Le prime notizie sulla Rocca malatestiana di Santarcangelo di Romagna risalgono al 1386.  

Edificata su precedenti ruderi romani, inizialmente doveva consentire il controllo del territorio dal punto di vista strategico e militare, ma col passare dei secoli divenne una delle tante residenze della famiglia Malatesta.

Tra il XIV e il XV secolo, Sigismondo Pandolfo Malatesta, grazie alla posizione strategica della Rocca, riuscì a controllare la valle del Marecchia fino alle colline e ad arrivare alle spiagge di Cesena, mentre nel 1447, il fortilizio assunse la sua attuale fisionomia.
Dopo essere stata definitivamente abbandonata dai Malatesta, la Rocca passò nelle mani dei Veneziani che nel 1505 la consegnarono allo Stato della Chiesa.
Fino all’Unità d’Italia, il castello fu dato in affitto a vari signori, finché nel 1880 divenne una delle proprietà della famiglia Massani.
Nel 1903 venne acquistata dai Conti Rasponi che in seguito la vendettero ai conti Colonna di Paliano, che ancora oggi ne sono i proprietari.
La pianta della Rocca è a forma quadrangolare con un cortile interno, tre bastioni poligonali e il maschio quadrato, mentre il lato in direzione del centro abitato è costituito da una cortina muraria che venne ribassata verso il 1447.
La struttura del castello è caratterizzata da un’alta torre e da un ingresso originariamente munito di postierla e di corsie per il ponte levatoio, di cui ci rimangono ancora oggi le tracce visibili sul muro sopra l’arco.
Sotto il voltone d’ingresso troviamo un piccolo locale un tempo adibito al ricovero del corpo di guardia.
Al centro del cortile lastricato vi è un antico pozzo medioevale ancora efficiente che comunica con l’originale cisterna per la raccolta dell’acqua, conservata nella versione originaria.
I sotterranei sono coperti da volte a botte, che irrobustivano la struttura contro l’offesa delle artiglierie durante un assedio al castello.
Gli edifici che si affacciano sul cortile sono stati ampiamente rimaneggiati per essere adibiti ad abitazione, mentre si può accedere attraverso una porticina a destra del cortile.
Il lato d’ingresso ha perso l’intera terminazione beccatellata, che coronava il castello, ma sono ancora visibili le epigrafi in caratteri antichi e latini, come prevedeva l’umanesimo del tempo.
Una scala a chiocciola che si trova nello spazio interno assicurava le comunicazioni verticali, mentre al primo piano, si può ancora ammirare una stanza con il soffitto a cassettoni e un pavimento in mattoni, ornata da un bel mobilio barocco addossato alle pareti.